跟踪日志

2024/1/9

通过 TFTP 和 UART 逐步安装 OpenIPC 固件。

2024//

参考文章

https://github.com/OpenIPC/wiki/blob/master/en/installation.md

说明

核心就是利用网络摄像头，而且网络监控的市场很大，网络摄像头可选择的范围很大，可以根据主控芯片、图像传感器的型号，以及板载的串口（刷鞋固件、通信），USB(连接WIFI网卡)的情况自由选择
我这里选择的是 SigmaStar SsC338Q 分辨率4K@20FPS 内置2Gb DDR3

固件安装

这里是利用的TFTP和UART来安装固件

SoC识别

SoC（系统级芯片）包括相机的 CPU 内核以及所有必要的外围设备，例如相机和网络接口。这部分由摄像头厂商确定，需要看IC标记丝印来查看，或者使用ipctool软件识别SoC型号

闪存芯片大小

通常是摄像头8引脚的一个芯片，可以通过U-boot启动过程确认，也可以查看丝印（丝印包含64，即是8M，包含128，即16M）

TFTP服务器

TFTP（Trivial File Transfer Protocol）服务器是一种简单的文件传输协议服务器，用于在网络设备之间传输文件。与FTP（File Transfer Protocol）相比，TFTP更轻量级，通常用于在局域网（LAN）中传输小文件，如配置文件、固件更新等。

说白了就是用它来传固件的

连接相机的UART端口

最好是看摄像头手册好用的就是一个usb转ttl的串口适配器

将适配器上的引脚连接到 UART 端口的可能触点。使用标准电源适配器为相机供电。如果幸运，就可以在终端窗口中看到 Booting log。在某些情况下，如果在屏幕上看到乱码文本而不是引导内核，需要将连接速度更改为 57600 bps，然后重试。RX、TX

访问bootloader

通过按计算机键盘上的组合键来引导加载程序控制台，在 bootloader 启动和 Linux 内核启动之前。

保存原始固件

固件烧写

串口登录设置

网络配置及远程登录

连接wifi网卡

检查WiFi模块的识别情况

生成和安装 WFB-NG 的密钥配对

编辑 wfb.conf 以设置正确的 wifi 频道

在相机上配置 majestic.yaml 文件

视频延时组成

视频链路：摄像头==》编码==》传输==》解码==》显示，大体上可以分为以下几个延时：

摄像头数据采集延时(camera)
编码器编码延时(H264 codec)
无线网络延时(wfb_ng)： ~ 5ms
解码器解码延时(H264 decoder)
显示器刷新延时(monitor refresh rate)

地面站

接收端网卡

目前开发的地面站支持的大多是rtl8812au这一款网卡（主要是网卡驱动问题）
并支持monitor 模式

monitor模式

什么是monitor模式

WiFi Monitor模式需要WiFi芯片本身支持，并且驱动要支持相应的接口。

在非Monitor模式（平时正常使用的状态）下，内核会将802.11帧封装成普通网络帧传递给上层；而在Monitor模式下，内核则会直接将802.11帧传给上层，不会进行封装，用户层就通过接口拿到RAW包，可以按802.11帧格式进行包解析处理。

在Linux内核中，hostap_80211_rx 函数是IEEE 802.11接收无线skb的tasklet函数，其作用是处理802.11网卡传递过来的数据包。倘若网卡被设置成monitor模式，该函数中会调用如下分支：

if (local->iw_mode == IW_MODE_MONITOR) {

   
    monitor_rx(dev, skb, rx_stats);
   
    return;
   
}

在monitor_rx 函数中，主要是prism2_rx_80211 函数，将带有802.11头的skb直接发送给netif。netif为linux内核网络数据包的标准框架。在prism2_rx_80211中，在skb里补充了一个抓包的头，给用户提供更多的包信息。这个头对应的数据结构为linux_wlan_ng_cap_hdr ，具体声明如下：

struct linux_wlan_ng_cap_hdr {

   
    __be32 version;
   
    __be32 length;
   
    __be64 mactime;
   
    __be64 hosttime;
   
    __be32 phytype;
   
    __be32 channel;
   
    __be32 datarate;
   
    __be32 antenna;
   
    __be32 priority;
   
    __be32 ssi_type;
   
    __be32 ssi_signal;
   
    __be32 ssi_noise;
   
    __be32 preamble;
   
    __be32 encoding;
   
} __packed;

如何开启

使用如下命令可以实现：
iwconfig wlan0 mode Monitor
其调用了如下ioctl来配置：
ret = ioctl(skfd, SIOCSIWMODE, &wrq);
对应的配置模式，通过wrq参数来定义。而上面的skfd则由下面操作获取：
skfd = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, 0);

网卡选择

网卡官方支持：
RTL8812AU、ar9271、rtl8812eu

https://forums.developer.nvidia.com/t/rtl8822ce-access-point-mode/288083
板载算力板上的网卡型号为rtl8812CE，不支持monitor mode

地面站选择

OpenIPC地面站
1、使用海思HI3536ERBCV100、DRBCV100芯片的 nvr网络监控主板，价格便宜dv100价20~35，二手数量大。
-解析显示最高1080P@60FPS。
-dv100主板需留意挑16M闪存(25q128)、256M内存(xxxx2Gxxx)
#指南https://github.com/OpenIPC/wiki/blob/master/en/fpv-nvr.md
2、使用ubuntu系统的笔记本电脑，无需额外投资，电脑性能强劲
-缺点是体积大和户外显示亮度不够。
#指南https://github.com/OpenIPC/wiki/blob/master/en/fpv-gs-ubuntu.md
3、Orange pi5(rk3588s),499元，解析力超强1080P120。
#指南https://github.com/OpenIPC/sbc-groundstations/releases/
4、Radxa zero 3w(rk3566),4G+32G 370元，2G测试中169，解析力够1080p90。
#指南https://github.com/OpenIPC/sbc-groundstations/releases/

Ubuntu查看和接收OpenIPC

方法一：直连，ubuntu主机安装wfb-ng，直接连接USB网卡(8812au、8812eu、8812cu等)
方法二：转发接收，接收 (安装有 wfb-ng)的电视盒子、zero 3W 、树莓派等转发过来的视频和mavlink信息

OpenIPC开发文档