若水の博客

参考文章 知乎https://zhuanlan.zhihu.com/p/666861211 CSDNhttps://zhuanlan.zhihu.com/p/666861211 githubhttps://zhuanlan.zhihu.com/p/666861211 augment Code Claude Code 成了成了！！！！ 现在是北京时间4点56

参考文章 知乎https://zhuanlan.zhihu.com/p/666861211 CSDNhttps://zhuanlan.zhihu.com/p/666861211 githubhttps://zhuanlan.zhihu.com/p/666861211 中断 CPU在正常运行期间，由外部或者内部引起的事件，让CPU停下当前正在运行的程序，转而去执行触发他的中断所对应的程序，处理完中断对应的程序以后在回来继续执行。这个就是中断。举例:同学A现在正在厨房做饭，突然电话响了，然后A关火去接电话。接完电话在回去开火继续做饭。这个过程就是一个中断的一个过程。 中断类型 同步中断由CPU本身产生，又称为内部中断。这里同步是指中断请求信号与代码指令之间的同步执行，在一条指令执行完毕后，CPU才能进行中断，不能在执行期间。所以也称为异常（exception）。 异步中断是由外部硬件设备产生，又称为外部中断，与同步中断相反，异步中断可在任何时间产生，包括指令执行期间，所以也被称为中断（interrupt）。 异常又可分为可屏蔽中断（Maskable interrupt） ...

参考文章 『 Linux 』“ 一切皆文件 “https://blog.csdn.net/2202_75303754/article/details/138967355 系统调用的基本概念 在linux中，操作系统负责硬件资源的封装，任务的创建、调度、读写磁盘 μc/os中，采用OSinit-OSTaskCreate-创建一个任务 Linux中，拥有权限管理来保证安全，划分内核态和用户态。通过系统调用，让APP某些运行陷入到内核态，以此来访问硬件设备 软中断 权限管理 程序的用户态、内核态 操作系统+ CPU软中断：swi/svc CPU的运行级别：普通权限(普通运行)、特权（陷入到内核态） ARM32： 普通模式：User 特权模式：FIQ、IRQ、SVC、ABT、UND ARM64：EL0、EL1、EL2、EL3 X86：ring0 ~ ring 系统调用号 ARM：swi、svc ARM : swi、svc 系统调用接口：read、write、printf 内核中的实现：sys_read、sys_write 系统调用号： 32位ARM：3、4 64位A ...

参考文章 知乎https://zhuanlan.zhihu.com/p/666861211 CSDNhttps://zhuanlan.zhihu.com/p/666861211 githubhttps://zhuanlan.zhihu.com/p/666861211 软件分层思想 BSP：嵌入式底层系统开发，调试程序，让特定的系统跑在特定的板子上，具体的工作包括调Bootloader程序，加载操作系统内核，文件系统的加载，外设驱动程序的开发。 驱动开发：驱动与底层硬件直接打交道，充当了硬件与应用软件中间的桥梁。 应用层：网络服务层、文件系统、虚拟化 基础服务：进程、内存管理、VFS、中断、任务调度 模块化设计 更细粒度的模块划分、模块依赖 功能、模块、子系统、框架 Linux内核中的OOP思想 结构体 函数指针 宏内核与微内核 宏内核：宏内核将操作系统的所有核心功能集中到一个大的内核空间中，所有服务（如设备驱动、文件系统、内存管理等）都运行在内核态，紧密集成在一起。这种设计简化了模块间的交互，提高了性能，但增加了复杂性和维护难度。‌ 微内核：微内核只保留最基本的系 ...

参考文章 参考文章https://blog.csdn.net/qq_28877125/article/details/131032064?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~baidujs_baidulandingword~default-0-131032064-blog-116835100.235^v43^pc_blog_bottom_relevance_base4&spm=1001.2101.3001.4242.1&utm_relevant_index=3 Linux的启动过程 桌面端和嵌入式端的启动过程都遵循以下步骤 这里以嵌入式端Linux启动为例子： 硬件上电与BootROM阶段 系统通电后，CPU首先执行固化在芯片内部的BootROM代码。该阶段完成基础硬件初始化（如时钟、片内RAM），并根据引脚配置确定启动设备（如eMMC、TF卡），随后从设备中加载SPL（Secondary Program Loader）到RAM并执行。 二级引导加载程序（SPL + U-Boot） SPL：作为轻量级 ...

项目背景 在本项目中，我们采用鸟瞰视角的3D视觉算法BEVDet，设计并实现了一款巡检机器人。该机器人主要用于变电站的路径规划和杂物检测，确保变电站的安全和高效运行。 技术选型与部署 3D目标检测算法选取与部署 选择了BEVDet算法，该算法在鸟瞰视角下的3D目标检测中表现出色。 使用TensorRT对模型进行量化，以提高模型的推理速度和效率。 在ROS（Robot Operating System）中部署了BEVDet算法，确保其能够在机器人平台上稳定运行。 ROS节点开发与测试 参与了模型部署ROS节点的编写及测试，确保模型能够在ROS环境中正确运行。 编写了六路海康威视GSM摄像头与算力板的通信及数据采集模块，实现了图像的高效预处理。 数据通信实现 实现了算力板与下层无人车底层控制系统的数据通信，确保了机器人能够根据检测结果进行路径规划和动作控制。 项目成果 路径规划：机器人能够根据BEVDet算法检测到的3D目标，动态规划最优路径，避免障碍物。 杂物检测：机器人能够准确检测变电站内的杂物，及时报告异常情况，确保变电站的安全。 系统集成：通过ROS节 ...

参考文章 内核模块https://blog.csdn.net/weixin_45093118/article/details/139397775 Linux kernel开发模式 如何构建kernel 获取配套的交叉编译工具链 SOC原厂提供:NXPST Rockchip Amlogic Allwinnertech 等 社区下载:Linrao Debian ARM Bootlin下载kernel源码 获取Linux Kernel主线LTS源码 Git方式获取: git clone https://git.kernel.org/pub/scm/linux/kernel/git/torvalds/linux.git 压缩版下载: https://mirrors.edge.kernel.org/pub/linux/kernel/获取芯片原厂Kernel源码 Host下配置开发环境 安装必要依赖包 解压配置合适的工具链 指定编译板子配置文件 make BOARDNAME defconfig 编译 编译内核镜像 make -jN 编译设备树 make d ...

跟踪日志 2024// 2024// 2024// 参考文章 参考文章https://zhuanlan.zhihu.com/p/666861211 ARM ARM1 CPU内部运行的原理图 ARM架构，过去称作高级精简指令集机器，是一个精简指令集（RISC）处理器架构家族，其广泛地使用在许多嵌入式系统设计。由于节能的特点，其在其他领域上也有很多作为。ARM处理器非常适用于移动通信领域，符合其主要设计目标为低成本、高性能、低耗电的特性。另一方面，超级计算机消耗大量电能，ARM同样被视作更高效的选择。 ARM架构版本从ARMv3到ARMv7支持32位空间和32位算数运算，大部分架构的指令为定长32位（Thumb）指令集支持变长的指令集，提供对32位和16位指令集的支持），而2011年发布的ARMv8-A架构添加了对64位空间和64位算术运算的支持，同时也更新了32位定长指令集 至2009年为止，ARM架构处理器占市面上所有32位嵌入式RISC处理器90%的比例[5]，使它成为占全世界最多数的32位架构。 产品系列 A - 多运行Linux系统 M - 多用于单片机 ARMv7嵌入式 ...

参考文章 如何配置 QEMU 虚拟机网络https://huaweicloud.csdn.net/6707aefbe2ce0119e0a1e3eb.html?dp_token=eyJ0eXAiOiJKV1QiLCJhbGciOiJIUzI1NiJ9.eyJpZCI6NjUyNDYwLCJleHAiOjE3NDA2MjcwNjIsImlhdCI6MTc0MDAyMjI2MiwidXNlcm5hbWUiOiJBX3J1b3NodWkifQ.UvK-zaDEx_il-jNwsV5R23KQ9JmvEZ0mjEbYDA-PcRU&spm=1001.2101.3001.6650.15&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommendFromBaidu%7Eactivity-15-129685202-blog-131290211.235%5Ev43%5Epc_blog_bottom_relevance_base4&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.n ...

参考文章 Linux发行版列表https://zh.wikipedia.org/wiki/Linux%E5%8F%91%E8%A1%8C%E7%89%88%E5%88%97%E8%A1%A8 Linux的启动过程 发行版Linux操作系统 Linux发行版(也叫做GNUlinux发行版)，为一般用户预先集成好的Linux操作系统及各种应用软件。一般用户不需要重新编泽，在直接安装之后，只需要小幅度更改设置就可以使用，通常以软件包管理系统来进行应用软件的营理，Linux发行板通常包含了包括桌面环境办公包、媒体播放器、数据车等应用软件。这些保作系统通总由Linux内核、以及来自GNU计划的大量的函数库，和基于x Window或者Wayland的图形界面。 Debian系列 Debian及其派生发行版使用deb软件包格式，并使用dpkg及其前端作为软件包管理器。 旗下最著名的就是Ubuntux系列和国内优麒麟和Deepin Red Hat系 Red Hat Linux和SUSE Linux是最早使用RPM格式软件包的发行版，如今RPM格式已广泛运用于众多的发行版。 旗下最著名的是CentO ...

参考文章 参考文章https://zhuanlan.zhihu.com/p/666861211 远程无线编写 通过无线网卡接收带有 radiotap 头的 802.11 数据包，并进行解析、过滤、FEC（前向纠错）、加密解密等处理。我们可以将其划分为几个模块来分析其功能和设计思路。 🧩 模块结构概览 模块 类名 主要职责 接收器 Receiver 负责打开网卡设备、设置混杂模式、过滤特定数据包、循环读取原始数据包 聚合器 Aggregator 负责 FEC 解码、数据包去重、会话密钥管理、丢包恢复等 数据流 - 实际上聚合器还负责将数据流输出到指定的目的地 🔍 Receiver 类详解 构造函数：初始化网卡 Receiver::Receiver(const char *wlan, int wlan_idx, uint32_t channel_id, BaseAggregator *agg, int rcv_buf_size) 使用 pcap_create() 创建一个 pcap 设备。 设置混杂模式（promiscuous mode）、超时 ...

跟踪日志 2024/1/9 通过 TFTP 和 UART 逐步安装 OpenIPC 固件。 2024// 2024// 参考文章 参考文章https://github.com/OpenIPC/wiki/blob/master/en/installation.md 说明 核心就是利用网络摄像头，而且网络监控的市场很大，网络摄像头可选择的范围很大，可以根据主控芯片、图像传感器的型号，以及板载的串口（刷鞋固件、通信），USB(连接WIFI网卡)的情况自由选择 我这里选择的是 SigmaStar SsC338Q 分辨率4K@20FPS 内置2Gb DDR3 架构： 我的工作任务： 硬件环境的搭建 openipc固件的烧写 天空端电路搭建 地面端环境的烧写 固件的编译和编译脚本 裁剪的openipc linux内核中执行启动脚本的过程 rtl8812网卡天空端驱动（内核配置的）、rtl8812au地面端驱动（开源项目） 摄像头驱动（开源的），视频编码器（闭源方案） wfb-ng数据链路 地面端解码方案（安卓、linux、嵌入式开发板） 固件安装 这里是利用的TFTP和UART ...