若水の博客

参考文章 知乎https://zhuanlan.zhihu.com/p/666861211 CSDNhttps://zhuanlan.zhihu.com/p/666861211 githubhttps://zhuanlan.zhihu.com/p/666861211 软件分层思想 BSP：嵌入式底层系统开发，调试程序，让特定的系统跑在特定的板子上，具体的工作包括调Bootloader程序，加载操作系统内核，文件系统的加载，外设驱动程序的开发。 驱动开发：驱动与底层硬件直接打交道，充当了硬件与应用软件中间的桥梁。 应用层：网络服务层、文件系统、虚拟化 基础服务：进程、内存管理、VFS、中断、任务调度 模块化设计 更细粒度的模块划分、模块依赖 功能、模块、子系统、框架 Linux内核中的OOP思想 结构体 函数指针 宏内核与微内核 宏内核：宏内核将操作系统的所有核心功能集中到一个大的内核空间中，所有服务（如设备驱动、文件系统、内存管理等）都运行在内核态，紧密集成在一起。这种设计简化了模块间的交互，提高了性能，但增加了复杂性和维护难度。‌ 微内核：微内核只保留最基本的系 ...

参考文章 参考文章https://blog.csdn.net/qq_28877125/article/details/131032064?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~baidujs_baidulandingword~default-0-131032064-blog-116835100.235^v43^pc_blog_bottom_relevance_base4&spm=1001.2101.3001.4242.1&utm_relevant_index=3 Linux的启动过程 桌面端和嵌入式端的启动过程都遵循以下步骤 这里以嵌入式端Linux启动为例子： 硬件上电与BootROM阶段 系统通电后，CPU首先执行固化在芯片内部的BootROM代码。该阶段完成基础硬件初始化（如时钟、片内RAM），并根据引脚配置确定启动设备（如eMMC、TF卡），随后从设备中加载SPL（Secondary Program Loader）到RAM并执行。 二级引导加载程序（SPL + U-Boot） SPL：作为轻量级 ...

项目背景 在本项目中，我们采用鸟瞰视角的3D视觉算法BEVDet，设计并实现了一款巡检机器人。该机器人主要用于变电站的路径规划和杂物检测，确保变电站的安全和高效运行。 技术选型与部署 3D目标检测算法选取与部署 选择了BEVDet算法，该算法在鸟瞰视角下的3D目标检测中表现出色。 使用TensorRT对模型进行量化，以提高模型的推理速度和效率。 在ROS（Robot Operating System）中部署了BEVDet算法，确保其能够在机器人平台上稳定运行。 ROS节点开发与测试 参与了模型部署ROS节点的编写及测试，确保模型能够在ROS环境中正确运行。 编写了六路海康威视GSM摄像头与算力板的通信及数据采集模块，实现了图像的高效预处理。 数据通信实现 实现了算力板与下层无人车底层控制系统的数据通信，确保了机器人能够根据检测结果进行路径规划和动作控制。 项目成果 路径规划：机器人能够根据BEVDet算法检测到的3D目标，动态规划最优路径，避免障碍物。 杂物检测：机器人能够准确检测变电站内的杂物，及时报告异常情况，确保变电站的安全。 系统集成：通过ROS节 ...

参考文章 内核模块https://blog.csdn.net/weixin_45093118/article/details/139397775 Linux kernel开发模式 如何构建kernel 获取配套的交叉编译工具链 SOC原厂提供:NXPST Rockchip Amlogic Allwinnertech 等 社区下载:Linrao Debian ARM Bootlin下载kernel源码 获取Linux Kernel主线LTS源码 Git方式获取: git clone https://git.kernel.org/pub/scm/linux/kernel/git/torvalds/linux.git 压缩版下载: https://mirrors.edge.kernel.org/pub/linux/kernel/获取芯片原厂Kernel源码 Host下配置开发环境 安装必要依赖包 解压配置合适的工具链 指定编译板子配置文件 make BOARDNAME defconfig 编译 编译内核镜像 make -jN 编译设备树 make d ...

跟踪日志 2024// 2024// 2024// 参考文章 参考文章https://zhuanlan.zhihu.com/p/666861211 ARM ARM1 CPU内部运行的原理图 ARM架构，过去称作高级精简指令集机器，是一个精简指令集（RISC）处理器架构家族，其广泛地使用在许多嵌入式系统设计。由于节能的特点，其在其他领域上也有很多作为。ARM处理器非常适用于移动通信领域，符合其主要设计目标为低成本、高性能、低耗电的特性。另一方面，超级计算机消耗大量电能，ARM同样被视作更高效的选择。 ARM架构版本从ARMv3到ARMv7支持32位空间和32位算数运算，大部分架构的指令为定长32位（Thumb）指令集支持变长的指令集，提供对32位和16位指令集的支持），而2011年发布的ARMv8-A架构添加了对64位空间和64位算术运算的支持，同时也更新了32位定长指令集 至2009年为止，ARM架构处理器占市面上所有32位嵌入式RISC处理器90%的比例[5]，使它成为占全世界最多数的32位架构。 产品系列 A - 多运行Linux系统 M - 多用于单片机 ARMv7嵌入式 ...

参考文章 如何配置 QEMU 虚拟机网络https://huaweicloud.csdn.net/6707aefbe2ce0119e0a1e3eb.html?dp_token=eyJ0eXAiOiJKV1QiLCJhbGciOiJIUzI1NiJ9.eyJpZCI6NjUyNDYwLCJleHAiOjE3NDA2MjcwNjIsImlhdCI6MTc0MDAyMjI2MiwidXNlcm5hbWUiOiJBX3J1b3NodWkifQ.UvK-zaDEx_il-jNwsV5R23KQ9JmvEZ0mjEbYDA-PcRU&spm=1001.2101.3001.6650.15&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommendFromBaidu%7Eactivity-15-129685202-blog-131290211.235%5Ev43%5Epc_blog_bottom_relevance_base4&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.n ...

参考文章 Linux发行版列表https://zh.wikipedia.org/wiki/Linux%E5%8F%91%E8%A1%8C%E7%89%88%E5%88%97%E8%A1%A8 Linux的启动过程 发行版Linux操作系统 Linux发行版(也叫做GNUlinux发行版)，为一般用户预先集成好的Linux操作系统及各种应用软件。一般用户不需要重新编泽，在直接安装之后，只需要小幅度更改设置就可以使用，通常以软件包管理系统来进行应用软件的营理，Linux发行板通常包含了包括桌面环境办公包、媒体播放器、数据车等应用软件。这些保作系统通总由Linux内核、以及来自GNU计划的大量的函数库，和基于x Window或者Wayland的图形界面。 Debian系列 Debian及其派生发行版使用deb软件包格式，并使用dpkg及其前端作为软件包管理器。 旗下最著名的就是Ubuntux系列和国内优麒麟和Deepin Red Hat系 Red Hat Linux和SUSE Linux是最早使用RPM格式软件包的发行版，如今RPM格式已广泛运用于众多的发行版。 旗下最著名的是CentO ...

参考文章 参考文章https://zhuanlan.zhihu.com/p/666861211 项目剖析 board/, configs/, linux/, packages/与不同的板子bearing相关，来自该特定供应商的芯片。 board/ 包含由名为 家族。在每个这样的 family 目录中都驻留着内核配置 该系列中各个处理器的文件、通用补丁和其他 特定于系列的文件。 configs/目录包含默认配置文件 （defconfig） 带有来自给定供应商的处理器的各种板。这些配置文件因硬件设置、包含的软件包集、不同的默认值而设置不同。这些 defconfig 文件中的每一个都是单独的包中生成单独的固件二进制文件。 package/目录中包含指向用于构建结果的包的符号链接 固件。 Config.in是一个配置文件，它整合了来自所有 提供的软件包。 ssc338Q烧录的FPV固件的Buildroot 配置文件 Buildroot 是用于 OpenIPC 的 Linux 发行版。用于许多嵌入式系统，因为它的占用空间非常小，并且可以轻松定制以包含或排除特定功能 编译目标 编译步骤 O ...

跟踪日志 2024/1/9 通过 TFTP 和 UART 逐步安装 OpenIPC 固件。 2024// 2024// 参考文章 参考文章https://github.com/OpenIPC/wiki/blob/master/en/installation.md 说明 核心就是利用网络摄像头，而且网络监控的市场很大，网络摄像头可选择的范围很大，可以根据主控芯片、图像传感器的型号，以及板载的串口（刷鞋固件、通信），USB(连接WIFI网卡)的情况自由选择 我这里选择的是 SigmaStar SsC338Q 分辨率4K@20FPS 内置2Gb DDR3 固件安装 这里是利用的TFTP和UART来安装固件 SoC识别 SoC（系统级芯片）包括相机的 CPU 内核以及所有必要的外围设备，例如相机和网络接口。这部分由摄像头厂商确定，需要看IC标记丝印来查看，或者使用ipctool软件识别SoC型号 闪存芯片大小 通常是摄像头8引脚的一个芯片，可以通过U-boot启动过程确认，也可以查看丝印（丝印包含64，即是8M，包含128，即16M） TFTP服务器 TFTP（Trivial File ...

跟踪日志 2024// 2024// 2024// 参考文章 参考文章https://zhuanlan.zhihu.com/p/666861211 Linux/Ubuntu20 安装 TP-link(RTL8812AU) 无线网卡驱动https://blog.csdn.net/weixin_46283523/article/details/127072929 主流视频编码器H264、HEVC、AV1之间的视频质量以及编码速度比较https://www.bilibili.com/opus/733259258149208084 参考文献 [1]徐瑶.基于H.264的视频压缩技术及其在视频监控系统中的应用[D].安徽大学 引言 图传系统 无线图传技术即无线图像传输技术，是指不用布线（线缆）利用无线电波来传输图像数据的技术。 工作原理 无线图传技术主要涉及图像采集、编码、调制、发射、接收、解调、解码和图像显示等环节。 图像采集：通过摄像头或其他图像采集设备获取图像信息。这些设备可以是专业的摄像机、监控摄像头、手机摄像头等。采集到的图像通常是模拟信号或数字信号，具体取决于采集设备 ...

参考文章 bootloader的全面解析https://blog.csdn.net/qq_51004011/article/details/138376644 STM32 开发必备-内存地址（*****）https://zhuanlan.zhihu.com/p/648904738 STM32、GD32固件升级IAPhttps://blog.csdn.net/RMDYBW/article/details/140552321 什么是Bootloader 在嵌入式操作系统中，BootLoader是在操作系统内核运行之前运行。可以初始化硬件设备、建立内存空间映射图，从而将系统的软硬件环境带到一个合适状态，以便为最终调用操作系统内核准备好正确的环境。 在嵌入式系统中，通常并没有像BIOS那样的固件程序（注，有的嵌入式CPU也会内嵌一段短小的启动程序），因此整个系统的加载启动任务就完全由BootLoader来完成。 BootLoader 起到了桥梁的作用，连接了硬件启动与高级软件运行之间的环节，确保系统能够从一个初始、裸机的状态过渡到一个完整的、可操作的运行环境。 两种Bootloader ...

跟踪日志 2024// 2024// 2024// 参考文章 参考文章https://zhuanlan.zhihu.com/p/666861211 _Zh1218_Zh 1111